请结合源码讲解FreeRTOS 中是如何实现基于优先级的互斥信号量的？

FreeRTOS 中基于优先级的互斥信号量的实现主要依赖于任务调度器和任务控制块（TCB）。

首先，FreeRTOS 中的互斥信号量是一种用于任务间同步的基本机制。当一个任务需要访问某个共享资源时，它会尝试获取该互斥信号量。如果该信号量当前没有被占用，则任务可以获得该信号量并访问共享资源。如果该信号量已被其他任务占用，则当前任务需要等待，直到该信号量被释放。

基于优先级的互斥信号量的实现主要涉及以下几个关键点：

1. 任务的优先级

在 FreeRTOS 中，每个任务都有一个优先级，范围从 0 到 configMAX_PRIORITIES - 1（默认为 5）。任务的优先级越高，它在任务调度器中的调度优先级也越高。

2. 互斥信号量的状态

FreeRTOS 中的互斥信号量的状态可以分为两种：空闲状态和占用状态。当一个任务成功获取互斥信号量时，该信号量的状态会变为占用状态，直到该任务释放该信号量。

3. 任务的等待队列

当一个任务尝试获取一个已被占用的互斥信号量时，它会被加入到该信号量的等待队列中，等待信号量被释放。等待队列中的任务按照它们的优先级从高到低排序。

4. 任务的挂起和恢复

当一个任务在等待一个互斥信号量时，它会被挂起，并且不会参与任务调度。当该信号量被释放时，优先级最高的等待任务会被恢复，并且参与任务调度。

综上所述，FreeRTOS 中基于优先级的互斥信号量的实现可以通过以下步骤描述：

1. 初始化互斥信号量，将其状态设置为“空闲”。

2. 当一个任务需要访问共享资源时，它尝试获取该互斥信号量。如果该信号量当前没有被占用，则该任务可以获得该信号量，并访问共享资源。否则，该任务会被加入到该信号量的等待队列中，并被挂起。

3. 当该信号量被释放时，优先级最高的等待任务会被恢复，并且参与任务调度。如果等待队列中没有任务，则该信号量的状态会被设置为“空闲”。

4. 当一个任务释放该互斥信号量时，该信号量的状态会被设置为“空闲”，并且优先级最高的等待任务会被恢复，并且参与任务调度。

在实现过程中，需要注意以下几点：

1. 任务的优先级应该根据应用场景进行合理设置，以确保高优先级任务能够及时访问共享资源。

2. 等待队列中的任务应该按照它们的优先级从高到低排序，以确保优先级高的任务能够及时访问共享资源。

3. 由于等待队列中的任务被挂起时不参与任务调度，需要确保等待队列中的任务不会长时间等待，否则可能会导致任务饥饿问题。

4. 当多个任务同时尝试获取同一个互斥信号量时，需要确保只有一个任务能够成功获取该信号量，并访问共享资源。