（3）二维码识别。给定一个图片，上面有红、绿、黄三个二维码，请编写代码分别将红色、绿色二维码提炼出来，分别存储为黑字白底的图片，并测试提炼出来的相关相关二维码能识别。 指定一个物品，识别出该物件，并输出该物体与摄像机直接的空间关系。 提示：摄像机标定、九点标定、模板匹配。

这是一个相对复杂的问题，需要进行以下步骤：

1. 读取给定的图片，使用OpenCV的读取函数`cv2.imread()`。
2. 对图片进行颜色分割，将红色、绿色、黄色三种颜色分别提取出来。可以使用HSV颜色空间进行颜色分割，具体做法是将RGB图像转换成HSV图像，然后根据颜色范围进行二值化处理。具体可以使用OpenCV的函数`cv2.cvtColor()`和`cv2.inRange()`。
3. 对三张颜色分割后的图像分别进行二维码的解码，使用前面提到的二维码解码的方法即可。解码后可以得到二维码的内容。
4. 将分割后的二维码保存为黑字白底的图片，可以使用OpenCV的函数`cv2.threshold()`将图像进行二值化处理，得到黑白图像。
5. 对提取出来的二维码进行识别，可以使用前面提到的二维码解码的方法进行识别。
6. 物体识别可以使用模板匹配的方法进行，需要先进行摄像机标定和九点标定来获取相机内参和外参，然后使用模板匹配的方法在摄像头的实时图像中匹配物体。具体可以使用OpenCV的函数`cv2.calibrateCamera()`和`cv2.findChessboardCorners()`进行相机标定和九点标定，使用OpenCV的函数`cv2.matchTemplate()`进行模板匹配。

下面是一个简单的示例代码，仅供参考：

import cv2
import numpy as np
import pyzbar.pyzbar as pyzbar

# 读取图片
img = cv2.imread('test.jpg')

# 颜色分割
hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
lower_red = np.array([0, 50, 50])
upper_red = np.array([10, 255, 255])
mask_red = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red)
lower_green = np.array([36, 25, 25])
upper_green = np.array([70, 255, 255])
mask_green = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)

# 解码二维码
decoded_objects_red = pyzbar.decode(mask_red)
decoded_objects_green = pyzbar.decode(mask_green)

# 保存二维码图片
for obj in decoded_objects_red:
    x, y, w, h = obj.rect
    qr_code = mask_red[y:y+h, x:x+w]
    _, qr_code = cv2.threshold(qr_code, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV+cv2.THRESH_OTSU)
    cv2.imwrite('qr_code_red.png', qr_code)
for obj in decoded_objects_green:
    x, y, w, h = obj.rect
    qr_code = mask_green[y:y+h, x:x+w]
    _, qr_code = cv2.threshold(qr_code, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV+cv2.THRESH_OTSU)
    cv2.imwrite('qr_code_green.png', qr_code)

# 识别二维码
for obj in decoded_objects_red:
    print('Type:', obj.type)
    print('Data:', obj.data)
for obj in decoded_objects_green:
    print('Type:', obj.type)
    print('Data:', obj.data)

# 物体识别
template = cv2.imread('template.png', 0)
w, h = template.shape[::-1]
res = cv2.matchTemplate(img_gray, template, cv2.TM_CCOEFF_NORMED)
threshold = 0.8
loc = np.where(res >= threshold)
for pt in zip(*loc[::-1]):
    cv2.rectangle(img, pt, (pt[0] + w, pt[1] + h), (0, 0, 255), 2)

# 显示结果
cv2.imshow('image', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

需要注意的是，这个示例代码仅供参考，具体的实现可能会因为环境和数据的差异而有所不同，需要根据实际情况进行调整。