小车超声波避障pid算法c语言实现

以下是基于超声波避障的PID算法的C语言代码实现。具体实现需要根据你的硬件和传感器来进行调整。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define Kp 1.0 // 比例系数
#define Ki 0.5 // 积分系数
#define Kd 0.2 // 微分系数

double distance = 0;   // 超声波距离
double error = 0;      // 偏差
double last_error = 0; // 上一次偏差
double integral = 0;   // 积分
double derivative = 0; // 微分

double pid_control() {
  double output;
  
  // 读取超声波距离
  distance = read_distance();
  
  // 计算偏差
  error = distance - 10;
  
  // 计算积分
  integral += error;
  
  // 计算微分
  derivative = error - last_error;
  
  // 计算输出
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
  
  // 保存上一次偏差
  last_error = error;
  
  return output;
}

int main() {
  while(1) {
    double output = pid_control();
    
    // 控制小车运动
    car_control(output);
  }
  
  return 0;
}

在这个代码中，我们首先定义了几个常量，包括比例系数、积分系数和微分系数。然后，我们定义了几个变量，包括超声波距离、偏差、上一次偏差、积分和微分。

在主函数中，我们不断调用pid_control()函数来计算输出，并将输出用于控制小车的运动。在pid_control()函数中，我们首先读取超声波距离，然后计算出当前的偏差。接着，我们计算积分和微分，并使用这三个值以及比例系数、积分系数和微分系数来计算输出。

最后，我们将输出返回给主函数，用于控制小车的运动。需要注意的是，这个代码只是一个简单的示例，具体的实现需要根据你的硬件和传感器来进行调整。