foxy中把.stl转成urdf文件

在使用Foxy版本的ROS中，你可以使用`ros2`命令行工具和`xacro`软件包将STL文件转换为URDF文件。以下是一个简单的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS Foxy版本。如果没有，请按照ROS官方文档的指引进行安装。

2. 然后，使用以下命令安装`xacro`软件包：

   sudo apt-get install ros-foxy-xacro

3. 在你的工作空间中创建一个包（如果还没有的话）：

   cd <your_workspace>/src
   ros2 pkg create <package_name>

4. 在包的`<package_name>`文件夹下创建一个`urdf`文件夹，并将你的STL文件放在其中。

5. 创建一个`<filename>.xacro`文件，用于描述URDF模型。在该文件中，你可以使用`xacro`的宏命令来引入STL文件并将其转换为URDF格式。以下是一个示例：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
     <link name="link">
       <visual>
         <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
         <geometry>
           <mesh filename="$(find <package_name>)/urdf/<filename>.stl"/>
         </geometry>
       </visual>
     </link>
     <joint name="joint" type="fixed">
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
       <parent link="link"/>
       <child link="world"/>
     </joint>
   </robot>

请将`<package_name>`替换为你的包名，将`<filename>`替换为你的STL文件的名称。

6. 创建一个`urdf`文件，用于生成URDF格式的模型。运行以下命令：

   ros2 run xacro xacro <filename>.xacro -o <filename>.urdf

将`<filename>`替换为你的xacro文件名。

7. 现在，你应该在你的`<package_name>/urdf`文件夹下找到生成的URDF文件。你可以使用这个文件来加载和使用你的模型了。

这些步骤将帮助你将STL文件转换为URDF文件，以便在Foxy版本的ROS中使用。请根据你的具体需求和文件路径进行相应的修改。