请详细讲述一下opencv中SGBM算法的原理

SGBM(Semi-Global Matching)是一种常用的立体匹配算法，用于计算两幅立体图像之间的深度信息。下面是SGBM算法的原理：

1.预处理

首先，对两幅图像进行预处理，包括灰度化、高斯滤波等操作。

2.计算代价

计算代价是SGBM算法的核心，它基于像素之间的视差。对于每个像素，需要计算它与邻域内像素的匹配代价。常用的代价计算方法是SAD(Sum of Absolute Differences)和SSD(Sum of Squared Differences)。

3.聚合代价

计算完代价后，需要对它们进行聚合，以得到每个像素的最佳匹配。聚合方法有多种，SGBM算法使用的是动态规划(Dynamic Programming)方法，该方法可以在考虑全局信息的同时保证计算效率。

4.优化代价

为了进一步优化代价，SGBM算法采用了左右一致性检查。即对于每个像素，需要检查其在左图和右图中的匹配是否一致。如果不一致，就将其匹配代价设置为无穷大，这样可以避免产生无意义的匹配。

5.后处理

最后，对匹配结果进行后处理，包括填充空洞、滤波等操作，以得到更加准确的深度信息。

总之，SGBM算法通过计算匹配代价、聚合代价和优化代价等步骤，得到两幅图像之间的深度信息。