rt_thread 超声波测距代码

以下是一个基于 RT-Thread 平台的超声波测距的示例代码，可以作为参考：

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>

#define TRIG_PIN    GET_PIN(B, 8)
#define ECHO_PIN    GET_PIN(B, 9)

static rt_device_t dev;
static rt_thread_t thread;

static void ultrasonic_task(void *parameter)
{
    rt_uint32_t start_tick, end_tick;
    rt_uint32_t distance;

    while (1)
    {
        /* 产生 10us 的高电平脉冲，触发超声波模块发射脉冲 */
        rt_pin_write(TRIG_PIN, PIN_LOW);
        rt_thread_delay_us(2);
        rt_pin_write(TRIG_PIN, PIN_HIGH);
        rt_thread_delay_us(10);
        rt_pin_write(TRIG_PIN, PIN_LOW);

        /* 等待超声波模块返回的反射信号 */
        while (rt_pin_read(ECHO_PIN) == PIN_LOW);
        start_tick = rt_tick_get();

        while (rt_pin_read(ECHO_PIN) == PIN_HIGH);
        end_tick = rt_tick_get();

        /* 计算距离（单位：mm） */
        distance = (end_tick - start_tick) * 340 / 2000;

        /* 打印测量结果 */
        rt_kprintf("Distance: %dmm\n", distance);

        /* 间隔 500ms 进行下一次测量 */
        rt_thread_mdelay(500);
    }
}

int ultrasonic_init(void)
{
    /* 配置 TRIG 引脚为输出模式 */
    rt_pin_mode(TRIG_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);

    /* 配置 ECHO 引脚为输入模式 */
    rt_pin_mode(ECHO_PIN, PIN_MODE_INPUT);

    /* 创建线程 */
    thread = rt_thread_create("ultrasonic", ultrasonic_task, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }

    return 0;
}

该代码主要使用了 RT-Thread 的定时器和 GPIO 模块来实现，其中使用 `rt_pin_write()` 函数产生 10us 的高电平脉冲，触发超声波模块发射脉冲；使用 `rt_pin_read()` 函数检测反射信号，并计算出测量距离。同时，为了避免主线程阻塞，使用了一个单独的线程来执行测距任务。