帮我写一个增量式PID，期望值为速度，输出值为0-5000mv电压

好的，以下是增量式PID的代码：

class IncrementalPID:
    def __init__(self, kp, ki, kd):
        self.Kp = kp
        self.Ki = ki
        self.Kd = kd
        self.PIDOutput = 0.0
        self.LastError = 0.0
        self.PrevError = 0.0
        self.Integral = 0.0

    def CalcPID(self, SetValue, ActualValue):
        Error = SetValue - ActualValue
        IncrementalValue = Error - self.LastError
        self.PIDOutput += self.Kp * IncrementalValue + self.Ki * Error + self.Kd * (IncrementalValue - self.PrevError)
        self.PrevError = self.LastError
        self.LastError = Error
        return self.PIDOutput

其中，kp、ki、kd 分别为比例系数、积分系数和微分系数，SetValue 为期望值，ActualValue 为实际值，PIDOutput 为输出值。

在使用时，需要先创建一个 IncrementalPID 的实例，然后在每个采样周期调用 CalcPID 方法即可得到输出值。

对于本题中的期望值为速度，输出值为 0-5000mv 电压的情况，需要根据具体的传感器和控制器来确定比例系数、积分系数和微分系数的取值。