d435打开摄像头，如果这帧没数据则跳过

好的，以下是一个简单的示例代码，用于打开 Intel RealSense D435 摄像头并遍历每一帧数据，如果当前帧没有数据则跳过：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30); // 配置颜色流

    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(cfg);
    rs2::depth_sensor depth_sensor = profile.get_device().first<rs2::depth_sensor>();
    rs2::depth_scale depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale();

    while(true) {
        rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames(); // 等待一帧数据
        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame(); // 获取颜色流帧数据

        if(!color_frame) { // 如果当前帧没有数据则跳过
            continue;
        }

        Mat frame(Size(640, 480), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP); // 转换为 OpenCV 格式的帧数据

        // 在这里对每一帧数据进行处理
        // ...

        imshow("Frame", frame); // 显示当前帧
        if(waitKey(1) == 27) { // 按下 ESC 键退出
            break;
        }
    }

    pipe.stop(); // 停止数据流
    return 0;
}

在这个示例代码中，我们使用了 Intel RealSense SDK 2.0 提供的 `rs2::pipeline` 类打开了 D435 摄像头，并等待每一帧数据。如果当前帧没有数据，则会跳过这一帧。您可以在每一帧数据读取到后，在 `while` 循环内部对其进行处理。在窗口中使用 `imshow` 函数显示当前帧，并使用 `waitKey` 函数等待按键输入。按下 ESC 键后程序会退出，并停止数据流。