类 Link 不存在公共属性 isrevolute。 出错 zhou4 (line 8) L1.isrevolute = 1;

非常抱歉，我的回答有误。在rvctools中，Link类确实没有isrevolute属性。要设置Link对象为旋转关节，可以通过设置Link对象的类型为'R'来实现。因此，正确的代码应该是：

% 定义机械臂模型
L1 = Link('d', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'R');
L2 = Link('d', 0, 'a', -0.425, 'alpha', 0, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', -pi/2, 'modified', 'R');
L3 = Link('d', 0, 'a', -0.39225, 'alpha', 0, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'R');
L4 = Link('d', 0.10915, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'P');

% 定义机械臂模型
ur5 = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'UR5');

这里我们将Link对象的类型分别设置为'R'（旋转关节）和'P'（移动关节），并通过设置Link对象的 'offset' 属性来调整关节角度的偏移量。