在ros中定义msg数据类型int4合法吗
时间: 2024-05-30 18:11:29 浏览: 12
在ROS中,msg数据类型必须是标准的基本数据类型或自定义的消息类型。int4不是标准的基本数据类型,因此不能直接用作msg数据类型。
标准的基本数据类型包括:
- int8, uint8
- int16, uint16
- int32, uint32
- int64, uint64
- float32, float64
- bool
- string
如果您需要使用4字节整数,可以使用int32或uint32。如果您需要使用其他大小的整数,则需要自定义消息类型。
相关问题
如何在ROS中使用 .msg文件定义消息类型
在ROS中,使用.msg文件来定义消息类型。具体步骤如下:
1. 在ROS包中创建一个名为msg的文件夹。
2. 在msg文件夹中创建一个名为*.msg的文件,其中*为你所定义的消息类型名称。
3. 在*.msg文件中定义消息类型的字段和类型。例如,定义一个包含字符串和整数字段的消息类型可以写作:
```
string name
int32 age
```
4. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码:
```
add_message_files(
FILES
*.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
```
其中,add_message_files()函数将*.msg文件添加到ROS包中,generate_messages()函数根据*.msg文件生成对应的消息类型代码。
5. 在package.xml文件中添加以下代码:
```
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```
这些代码声明了消息生成器(message_generation)和消息运行时(message_runtime)的依赖项。
6. 编译ROS包。在ROS包的根目录下运行以下命令:
```
catkin_make
```
编译成功后,将生成一个msg_gen_cpp文件夹,其中包含自动生成的消息类型代码。
7. 在ROS节点中使用自定义的消息类型。
在ROS节点中使用自定义的消息类型时,需要包含消息类型的头文件,并使用该消息类型的变量进行消息传递。例如,使用上面定义的消息类型可以写作:
```
#include <ros/ros.h>
#include <your_package_name/your_message_type_name.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "your_node_name");
ros::NodeHandle nh;
your_package_name::your_message_type_name msg;
msg.name = "John";
msg.age = 30;
ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package_name::your_message_type_name>("your_topic_name", 10);
pub.publish(msg);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个例子中,我们使用了自定义的消息类型your_message_type_name,将消息发布到your_topic_name话题上。
ros中自定义数据类型
在ROS中,可以通过自定义数据类型来定义自己的消息类型。以下是一个示例:
1. 首先,在ROS功能包中创建一个名为`my_msgs`的功能包:
```shell
catkin_create_pkg my_msgs std_msgs rospy roscpp
```
2. 在`my_msgs`功能包中创建一个名为`MyMsg.msg`的消息文件,定义自己的消息类型:
```shell
cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg
```
在`MyMsg.msg`文件中,可以定义自己的消息类型。例如,定义一个包含一个字符串类型和一个整数类型的消息:
```
std_msgs/Header header
int32 num
string str
```
3. 编译功能包:
```shell
cd ..
catkin_make
```
4. 在ROS程序中使用自定义的消息类型:
```python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg
def callback(data):
rospy.loginfo("Received data: %s, %d", data.str, data.num)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("my_topic", MyMsg, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
以上是在ROS中自定义数据类型的简单示例。你可以根据自己的需求定义不同的消息类型,并在ROS程序中使用它们。
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