串口连接富斯PL18，通过ros2使用python发布遥控器的数据

要连接串口设备，需要使用Python的PySerial库。可以使用以下代码来连接富斯PL18：

import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)

其中，`/dev/ttyUSB0`是串口设备的路径，`9600`是波特率，`timeout=1`是读取数据时的超时时间。

接下来，可以使用ROS2的Python API来发布遥控器数据。假设要发布的消息类型为`RemoteControl`，可以使用以下代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from your_package.msg import RemoteControl

class RemoteControlPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('remote_control_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(RemoteControl, 'remote_control', 10)
        timer_period = 0.1  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.publish_data)

    def publish_data(self):
        # Read data from serial port
        data = ser.readline().decode().strip().split(',')

        # Create message
        msg = RemoteControl()
        msg.steering = float(data[0])
        msg.throttle = float(data[1])
        msg.brake = float(data[2])

        # Publish message
        self.publisher_.publish(msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    remote_control_publisher = RemoteControlPublisher()
    rclpy.spin(remote_control_publisher)
    remote_control_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在上面的代码中，`RemoteControlPublisher`类继承自`Node`类，并在初始化函数中创建了一个Publisher，用于发布遥控器数据。`publish_data`函数会在定时器周期内被调用，从串口读取数据并将其转换为消息类型，并将其发布到`remote_control`话题上。

最后，需要将上述代码保存为一个Python文件，并在终端中运行该文件，以启动遥控器数据发布节点。

$ python3 remote_control_publisher.py