for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std :: cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } }，爲什麽在MainWindow::paintEvent函數中，一查找paths數組，畫面就會卡死，怎麽修改

这可能是因为paintEvent函数在主线程中执行，如果此函数中的操作耗时过长，就会导致整个应用程序卡死。

可以尝试将路径规划和更新AGV状态的操作移到另一个线程中执行，然后在完成后通过信号槽机制通知主线程进行界面的更新。

具体而言，可以使用Qt的QThread类来创建一个新线程，并在新线程中执行路径规划和更新操作。在新线程执行完毕后，通过信号槽机制通知主线程更新界面。

具体代码可以参考如下：

1. 创建一个新的线程类 AGVThread，并在其中执行路径规划和更新操作：

class AGVThread : public QThread
{
    Q_OBJECT

public:
    AGVThread(QObject *parent = nullptr) : QThread(parent) { }

signals:
    void updatePaths(const QVector<QVector<Node *> > &paths);

protected:
    void run() override {
        // 执行路径规划和更新操作
        // ...

        // 完成后发射信号通知主线程更新界面
        emit updatePaths(paths);
    }
};

2. 在MainWindow中创建一个AGVThread对象，在需要更新界面时启动该线程并连接信号槽：

void MainWindow::paintEvent(QPaintEvent *event)
{
    Q_UNUSED(event);

    // ...

    // 在需要更新界面时启动线程
    if (needUpdate) {
        needUpdate = false;

        AGVThread *thread = new AGVThread(this);
        connect(thread, &AGVThread::updatePaths, this, &MainWindow::updatePaths);
        thread->start();
    }
}

void MainWindow::updatePaths(const QVector<QVector<Node *> > &paths)
{
    // 更新界面
    // ...

    // 通知主线程进行界面绘制
    update();
}

这样可以将耗时的操作移到另一个线程中执行，避免了在主线程中卡死界面。