请详细教我如何用c语言在arduino ide上测出带有霍尔编码器电机的速度

要测量带有霍尔编码器电机的速度，您需要使用Arduino IDE中的中断服务程序（Interrupt Service Routine，ISR）来计算电机的旋转速度。

下面是一个基本的示例代码，可以帮助您开始编写您自己的程序：

// 定义编码器引脚
#define encoderPinA 2
#define encoderPinB 3

// 定义计数器变量
volatile int encoderPos = 0;
volatile int prevEncoderPos = 0;
volatile unsigned long prevTime = 0;
volatile float motorSpeed = 0;

void setup() {
  // 初始化编码器引脚
  pinMode(encoderPinA, INPUT);
  pinMode(encoderPinB, INPUT);
  digitalWrite(encoderPinA, HIGH);
  digitalWrite(encoderPinB, HIGH);

  // 将编码器引脚连接到中断0和1
  attachInterrupt(0, updateEncoder, CHANGE);
  attachInterrupt(1, updateEncoder, CHANGE);
  
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 计算电机速度
  unsigned long currentTime = millis();
  if (currentTime - prevTime >= 100) {
    motorSpeed = (encoderPos - prevEncoderPos) / 12.0 / ((currentTime - prevTime) / 1000.0);  // 12为编码器的线数
    prevEncoderPos = encoderPos;
    prevTime = currentTime;
    Serial.println(motorSpeed);
  }
}

void updateEncoder() {
  // 检查编码器引脚状态
  int a = digitalRead(encoderPinA);
  int b = digitalRead(encoderPinB);

  // 更新计数器变量
  if (a == b) {
    encoderPos++;
  } else {
    encoderPos--;
  }
}

此代码使用中断功能来检测编码器引脚状态的变化，并更新计数器变量。计算电机速度的代码在主循环中运行，每100毫秒计算一次速度。最后，程序会将速度值通过串口通信发送到计算机上。

请注意，此代码仅提供了一个基本示例，您可能需要根据您的具体需求进行修改和优化。