解释一下你刚刚给出的 inertial_navigation的输入和输出

好的，下面是对 inertial_navigation 函数的输入和输出的解释：

输入：
- t：时间序列，是一个长度为 N 的向量，单位为秒。
- pos0：初始位置，是一个 3x1 的列向量，单位为米。
- vel0：初始速度，是一个 3x1 的列向量，单位为米/秒。
- quat0：初始姿态，是一个 4x1 的列向量，第一个元素是实部，后三个元素是虚部。
- rate0：初始角速度，是一个 3x1 的列向量，单位为弧度/秒。
- accel0：初始加速度，是一个 3x1 的列向量，单位为米/秒^2。
- gyro_noise：陀螺仪噪声标准差，是一个标量，单位为弧度/秒。
- accel_noise：加速度计噪声标准差，是一个标量，单位为米/秒^2。
- dt：时间步长，是一个标量，单位为秒。

输出：
- pos：位置序列，是一个 3xN 的矩阵，每一列是一个时间点的位置，单位为米。
- vel：速度序列，是一个 3xN 的矩阵，每一列是一个时间点的速度，单位为米/秒。
- quat：姿态序列，是一个 4xN 的矩阵，每一列是一个时间点的四元数，第一个元素是实部，后三个元素是虚部。
- rate：角速度序列，是一个 3xN 的矩阵，每一列是一个时间点的角速度，单位为弧度/秒。
- accel：加速度序列，是一个 3xN 的矩阵，每一列是一个时间点的加速度，单位为米/秒^2。

这个函数的作用是模拟机器人在惯性导航系统下的运动过程，根据初始位置、速度、姿态、角速度和加速度，以及给定的时间序列和噪声标准差，计算出机器人的位置、速度、姿态、角速度和加速度随时间的变化情况。