x_min, x_max = X[:, 0].min() - 1, X[:, 0].max() + 1
时间: 2024-01-17 11:02:41 浏览: 135
这行代码是用来获取X数据集中第一列数据的最小值和最大值,并将其分别减1和加1,得到新的最小值和最大值。这里的X是一个二维数组,每一行代表一个样本,每一列代表一个特征。所以X[:, 0]表示所有样本的第一列特征数据。最后得到的x_min和x_max就是第一列特征数据的最小值和最大值,用于后续的可视化操作。
相关问题
x_min, x_max = X[:, 0].min() - 1, X[:, 0].max() + 1 y_min, y_max = X[:, 1].min() - 1, X[:, 1].max() + 1
这段代码用于计算二维数据X的最小值和最大值,并在此基础上对x和y的范围进行扩展,一般用于绘制二维图像时的坐标轴范围设置。
其中,X[:, 0]表示取X数组中所有行的第0列,即X数组中所有样本的第一个特征值。同理,X[:, 1]表示取X数组中所有行的第1列,即X数组中所有样本的第二个特征值。
min()和max()函数分别用于计算X中第0列和第1列的最小值和最大值。这里的-1和+1是为了将坐标轴的范围设置得更宽一些,使得绘制的数据点更加美观。
最终,x_min、x_max、y_min、y_max分别表示X中第0列和第1列的最小值和最大值,可以用于设置坐标轴的范围,例如:
```python
plt.xlim(x_min, x_max)
plt.ylim(y_min, y_max)
```
给下列程序添加注释: void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }
/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {
// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}
// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}
// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;
// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);
// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}
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