cv::Mat birdview_points = cv::Mat::ones(3, rows * cols, CV_64FC1); for (int i = 0; i < rows; ++i) { for (int j = 0; j < cols; ++j) { birdview_points.at<double>(0, cols * i + j) = (double) j; // u birdview_points.at<double>(1, cols * i + j) = (double) i; // v } }
时间: 2024-04-06 20:31:21 浏览: 11
这段代码是用来生成一个鸟瞰图坐标系下的点云矩阵 `birdview_points`。该矩阵的大小为 3x(rows*cols),数据类型为 CV_64FC1(即 64 位单通道浮点数)。
对于每个像素点 (i, j),将其在鸟瞰图坐标系下的坐标 (u, v) 存储在 `birdview_points` 矩阵的第一行和第二行中。具体来说,通过两个嵌套的循环遍历每个像素点,计算出该点在鸟瞰图坐标系下对应的坐标 (u, v),并将其分别存储在 `birdview_points` 矩阵的第一行和第二行中。
需要注意的是,由于 `birdview_points` 矩阵是以列优先(column-major)的方式存储数据的,因此在存储每个像素点的坐标时需要使用 `cols*i+j` 的方式计算该像素点在矩阵中的索引。同时,由于 `birdview_points` 矩阵中的数据类型为双精度浮点数,因此使用 `at<double>(...)` 函数来访问和修改矩阵中的元素。