电流环由电流控制器和逆变器组成，其作用是使电机绕组电流实时跟踪电流给定信号。由于电流环直接控制电机转动，因此电流环控制器是整个伺服系统的关键环节。为了准确、快速的控制电机的电磁转矩，需要将电机定子三相电流解耦后，对d、q轴电流分别进行控制。

电流环的控制方法一般采用PID控制器，其中P代表比例控制、I代表积分控制、D代表微分控制。PID控制器可以根据当前电机电流与给定电流之间的误差，计算出一个控制信号，通过逆变器输出到电机绕组，使电机电流跟踪给定电流信号。同时，为了更好地控制电机电流，还需要进行电机模型的建立和参数辨识，以确保控制器的参数设置合理，并且能够适应电机的动态特性变化。