pid控制中ki过大或过小会怎么样

在PID控制中，Kp、Ki、Kd三个参数都是非常重要的，它们的值的大小直接影响PID控制器的控制效果。

当Ki过大时，会出现积分饱和现象，即积分项的输出会过大，导致控制系统出现过度调整或者振荡现象，甚至导致系统不稳定。同时，过大的Ki值也会导致控制系统响应速度变慢，因为积分项需要花费更长时间来积累误差。

当Ki过小时，积分项的输出过小，可能会导致系统无法快速响应误差信号，从而使得系统的稳态误差过大，影响了控制效果。

因此，选择合适的Ki值，需要根据具体的控制系统和实际场景进行调试。通常的方法是逐步增大Ki值，直到系统开始出现振荡或过度调整，然后再进行微调，找到最优的Ki值。