halcon 双目标定代码

以下是使用Halcon进行双目标定的示例代码：

# 导入Halcon库
from hdevelop import *
dev = hdevelop('halcon')

# 读取标定板图像
read_image(calib_image_left, 'calib_left.png')
read_image(calib_image_right, 'calib_right.png')

# 设置标定板参数
calib_data := create_calib_data('square_size', 0.025, 'pattern_type', 'circles', 'pattern_size', [10, 7])

# 执行单目标定
find_calib_object(calib_image_left, calib_data, calib_pose_left)
find_calib_object(calib_image_right, calib_data, calib_pose_right)

# 执行双目标定
calibrate_cameras(calib_pose_left, calib_pose_right, 'initial_guess', [0, 0, 0, 0, 0, 0], 'max_iterations', 100, 'error_crit', 'reprojection_error', 'camera_matrix', camera_matrix, 'distortion_coefficients', distortion_coefficients, 'left_to_right_rotation', left_to_right_rotation, 'left_to_right_translation', left_to_right_translation)

# 保存标定结果
write_cam_par(camera_matrix, distortion_coefficients, left_to_right_rotation, left_to_right_translation, 'calib_data.dat')

# 关闭Halcon
dev.close_window()

这是一个基本的示例代码，具体实现可能需要根据实际情况进行调整和优化。需要注意的是，双目标定需要使用两个相机的标定图像进行标定，因此需要分别读取和处理左右相机的图像，并将标定结果保存在同一个文件中。