基于stm32f103vet6开发板，通过iic协议采集mpu6050数据，并通过pid控制算法进行对四驱电机小车进行控制，使用c语言编写示例代码并注释

以下是基于stm32f103vet6开发板的示例代码，实现通过iic协议采集mpu6050数据，并通过pid控制算法进行对四驱电机小车进行控制。

首先需要在代码中包含相应的头文件：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#include "mpu6050.h"

其中，i2c.h是iic协议相关的头文件，mpu6050.h是mpu6050传感器相关的头文件。

接下来需要进行初始化操作，包括iic总线的初始化以及mpu6050传感器的初始化。

int main(void)
{
    // 初始化I2C总线
    I2C_GPIO_Config();
    I2C_Configuration();
    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();
    // ...
}

在主函数中，还需要进行循环读取mpu6050传感器数据的操作，并通过pid控制算法计算出相应的电机控制量。以四驱电机小车为例，需要分别控制四个电机的转速，因此需要分别计算四个电机的控制量。

while(1)
{
    // 读取MPU6050传感器数据
    MPU6050_GetRawAccelGyro(&Ax, &Ay, &Az, &Gx, &Gy, &Gz);
    // 计算四个电机的控制量
    speed1 = pid_algorithm(control1, target1, feedback1);
    speed2 = pid_algorithm(control2, target2, feedback2);
    speed3 = pid_algorithm(control3, target3, feedback3);
    speed4 = pid_algorithm(control4, target4, feedback4);
    // 控制四个电机的转速
    Motor_Control(speed1, speed2, speed3, speed4);
}

其中，pid_algorithm()函数是pid控制算法的实现函数，控制量为speed，目标值为target，反馈值为feedback。Motor_Control()函数是控制四个电机转速的函数，需要将计算得到的控制量作为参数传入。

完整的示例代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    float Ax, Ay, Az, Gx, Gy, Gz;
    float control1, control2, control3, control4;
    float target1, target2, target3, target4;
    float feedback1, feedback2, feedback3, feedback4;
    float speed1, speed2, speed3, speed4;

    // 初始化I2C总线
    I2C_GPIO_Config();
    I2C_Configuration();
    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        // 读取MPU6050传感器数据
        MPU6050_GetRawAccelGyro(&Ax, &Ay, &Az, &Gx, &Gy, &Gz);
        // 计算四个电机的控制量
        speed1 = pid_algorithm(control1, target1, feedback1);
        speed2 = pid_algorithm(control2, target2, feedback2);
        speed3 = pid_algorithm(control3, target3, feedback3);
        speed4 = pid_algorithm(control4, target4, feedback4);
        // 控制四个电机的转速
        Motor_Control(speed1, speed2, speed3, speed4);
    }
}

float pid_algorithm(float control, float target, float feedback)
{
    float error = target - feedback;
    float output = control * error;
    return output;
}

void Motor_Control(float speed1, float speed2, float speed3, float speed4)
{
    // 控制四个电机的转速
    // ...
}

需要注意的是，实际情况中pid控制算法和电机控制的具体实现方式会有所不同，需要根据具体情况进行调整。同时，iic协议和mpu6050传感器的初始化也需要根据具体情况进行调整。