翻译这段代码： def stanley_controller_heading(self, yaw, waypoint): # Find the heading difference between the vehicle and the Dubins path x_lookahead = waypoint[0] y_lookahead = waypoint[1] return yaw_diff_heading

这段代码实现了一个名为"stanley_controller_heading"的函数，接受两个参数：yaw和waypoint。函数的作用是计算车辆当前方向与Dubins路径之间的方向差异。其中，x_lookahead和y_lookahead表示Dubins路径上的一个关键点，即车辆需要尽可能靠近的点。最后，函数返回方向差异的值yaw_diff_heading。