msp430f5529驱动两轮小车转向直走代码

您好！以下是一个基本的 MSP430F5529 驱动两轮小车进行转向和直走的示例代码：

#include <msp430.h>

#define LEFT_MOTOR_FORWARD_PIN  P1OUT |= BIT0
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD_PIN P1OUT &= ~BIT0
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD_PIN P1OUT |= BIT1
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD_PIN P1OUT &= ~BIT1

void motorInit()
{
    P1DIR |= BIT0 | BIT1;  // 设置P1.0和P1.1为输出引脚，用于控制电机方向
    P2DIR |= BIT0 | BIT1;  // 设置P2.0和P2.1为输出引脚，用于控制电机PWM信号
    P2SEL |= BIT0 | BIT1;  // 配置P2.0和P2.1为TA1.1和TA1.2引脚

    TA1CCR0 = 1000;        // 设置PWM周期
    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;   // 设置TA1.1的输出模式为Reset/Set模式
    TA1CCTL2 = OUTMOD_7;   // 设置TA1.2的输出模式为Reset/Set模式
    TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;  // 设置时钟源为SMCLK，计数模式为增计数，清除计数器
}

void forward()
{
    LEFT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    RIGHT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    TA1CCR1 = 500;   // 设置左电机占空比为50%
    TA1CCR2 = 500;   // 设置右电机占空比为50%
}

void backward()
{
    LEFT_MOTOR_BACKWARD_PIN;
    RIGHT_MOTOR_BACKWARD_PIN;
    TA1CCR1 = 500;   // 设置左电机占空比为50%
    TA1CCR2 = 500;   // 设置右电机占空比为50%
}

void leftTurn()
{
    LEFT_MOTOR_BACKWARD_PIN;
    RIGHT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    TA1CCR1 = 500;   // 设置左电机占空比为50%
    TA1CCR2 = 500;   // 设置右电机占空比为50%
}

void rightTurn()
{
    LEFT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    RIGHT_MOTOR_BACKWARD_PIN;
    TA1CCR1 = 500;   // 设置左电机占空比为50%
    TA1CCR2 = 500;   // 设置右电机占空比为50%
}

void stop()
{
    LEFT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    RIGHT_MOTOR_FORWARD_PIN;
    TA1CCR1 = 0;     // 设置左电机占空比为0%
    TA1CCR2 = 0;     // 设置右电机占空比为0%
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;  // 停用看门狗定时器
    motorInit();               // 初始化电机控制

    while(1)
    {
        // 在这里根据循迹模块的输出进行控制
        // 例如，如果需要前进，调用 forward() 函数
        // 如果需要转向，调用 leftTurn()、rightTurn() 函数
    }

    return 0;
}

请注意，上述代码仅为示例，并假设您已经正确连接了电机驱动器和循迹模块。您可能需要根据您的具体硬件和接线情况进行适当的调整和修改。此外，还需要根据循迹模块的输出信号进行适当的控制逻辑编写。