序贯平差的matlab代码

以下是一个简单的序贯平差的Matlab代码示例：

% 读入数据
data = load('data.txt');

% 初始值
x0 = [0; 0; 0];

% 初始误差方差矩阵
P0 = diag([1e-4, 1e-4, 1e-4]);

% 测量方程
H = [1, 0, 0;
     0, 1, 0;
     0, 0, 1];

% 测量方程噪声方差
R = diag([1e-4, 1e-4, 1e-4]);

% 迭代次数
N = size(data, 1);

% 初始化结果
x = zeros(3, N);

% 初始化误差方差矩阵
P = zeros(3, 3, N);

% 初始化卡方值
Q = zeros(1, N);

% 初始值
x(:, 1) = x0;
P(:, :, 1) = P0;

% 迭代平差
for i = 2:N
    % 预测
    x(:, i) = H * x(:, i-1);
    P(:, :, i) = H * P(:, :, i-1) * H' + R;

    % 计算卡方值
    Q(i) = (data(i, :) - H * x(:, i))' * inv(P(:, :, i)) * (data(i, :) - H * x(:, i));

    % 更新
    K = P(:, :, i) * H' * inv(H * P(:, :, i) * H' + R);
    x(:, i) = x(:, i) + K * (data(i, :) - H * x(:, i));
    P(:, :, i) = (eye(3) - K * H) * P(:, :, i);
end

% 输出结果
disp('平差结果:');
disp(x(:, end));
disp('误差方差矩阵:');
disp(P(:, :, end));
disp('卡方值:');
disp(Q(end));

其中`data.txt`是测量数据文件，每行为一个三维坐标的测量值。在代码中，`H`为测量方程，`R`为测量方程噪声方差，`x0`为初始值，`P0`为初始误差方差矩阵。在迭代平差过程中，首先进行预测，然后计算卡方值，最后进行更新。迭代结束后，输出平差结果、误差方差矩阵和卡方值。