如何在 C# 中发送激光雷达数据到 ROS？

在 C# 中向 ROS 发送激光雷达数据，通常涉及到创建一个新的 `Message` 对象，并通过 `Publisher` 发布到特定的话题。这里以 `LaserScan` 数据为例：

1. 首先，你需要导入相应的 ROS.NET 包，比如 `rclcpp.dll`，以及 `LaserScan` 的定义：

   using RosCSharp;
   using RosCSharp.MessageTypes_sensor_msgs;

2. 创建 `LaserScan` 对象并填充数据：

   var laserScan = new Sensor_msgs.msg.LaserScan();
   // 设置扫描的参数，如时间戳、范围限制等
   laserScan.header.stamp = ...; // 获取当前时间戳
   laserScan.angle_min = ...;
   laserScan.angle_max = ...;
   laserScan.time_increment = ...;
   laserScan.range_min = ...;
   laserScan.range_max = ...;
   
   // 根据实际测量填充 angle_increment, ranges, intensities 等字段
   // ...

3. 使用 `Publisher` 发布数据：

   var publisher = node.Create_publisher<LaserScan>("/your_topic_name", topicType); // 替换为你的发布话题名
   
   // 发布数据
   publisher.Publish(laserScan);

确保连接到 ROS 网络并且节点已经启动，并且发布的主题名称与订阅者匹配。如果需要定期发送数据，还可以设置定时任务或者循环发布。