1.ROS的通讯机制是ROS的核心，那么其通讯机制有哪些，请简要概述其 作用以及特点

ROS的通讯机制主要包括两种：话题（Topic）和服务（Service）。

话题是一种发布/订阅（Publish/Subscribe）模式的通讯机制，它允许节点之间以异步的方式传递消息。话题的特点是可以实现多对多的通讯，即多个节点可以同时发布和订阅同一个话题，而且话题的消息是无状态的，即每个消息都是独立的，不依赖于其它消息。

服务是一种请求/响应（Request/Response）模式的通讯机制，它允许节点之间以同步的方式进行通讯。服务的特点是只有一个节点可以提供服务，而其它节点可以请求该服务并等待响应，服务的消息是有状态的，即请求和响应是有关联的。

总的来说，ROS的通讯机制是基于异步消息传递的，它可以实现节点之间的高效通讯，并且具有灵活性和可扩展性。