fastdds怎么在局域网内广播

Fast DDS 是一款高性能、开源的 DDS 实现，可以用于局域网内的数据通信。在局域网内广播时，可以借助 Fast DDS 的多播功能来实现。

以下是使用 Fast DDS 进行局域网内广播的步骤：

1. 创建 DomainParticipant 对象。

eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes participant_attr;
participant_attr.rtps.builtin.domainId = domain_id;
auto participant = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant(participant_attr);

2. 创建 Publisher 对象。

eprosima::fastrtps::PublisherAttributes publisher_attr;
publisher_attr.topic.topicKind = eprosima::fastrtps::rtps::NO_KEY;
publisher_attr.topic.topicDataType = "MyDataType";
publisher_attr.topic.topicName = "MyTopic";
auto publisher = participant->createPublisher(publisher_attr);

3. 创建数据类型。

eprosima::fastrtps::TopicAttributes topic_attr;
topic_attr.topicDataType = "MyDataType";
topic_attr.topicName = "MyTopic";
auto topic = participant->createTopic(topic_attr);

4. 发布数据。

MyDataType data;
// 设置数据
publisher->write((void*)&data);

5. 启用多播功能。

eprosima::fastrtps::rtps::Locator_t multicast_locator;
multicast_locator.kind = eprosima::fastrtps::rtps::LOCATOR_KIND_UDPv4;
inet_pton(AF_INET, "239.255.0.1", multicast_locator.address);
multicast_locator.port = 1234;

eprosima::fastrtps::PublisherAttributes publisher_attr;
publisher_attr.qos.m_publishMode.kind = eprosima::fastrtps::ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
publisher_attr.qos.m_publishMode.flowController = "Fifo";
publisher_attr.qos.m_publishMode.maxFlowCount = 10;
publisher_attr.qos.m_publishMode.unicastLocatorList.push_back(unicast_locator);
publisher_attr.qos.m_publishMode.multicastLocatorList.push_back(multicast_locator);
publisher_attr.qos.m_publishMode.kind = eprosima::fastrtps::ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;

auto publisher = participant->createPublisher(publisher_attr);

以上就是使用 Fast DDS 在局域网内进行广播的基本步骤，其中需要注意的是，在启用多播功能时需要设置正确的组播地址和端口号。