最大角度法检测点云边界的原理，以及其对应的matlab代码，代码中全为matlab自带的内置函数

最大角度法是一种基于几何特征的点云边界检测方法，其原理如下：

1. 对于点云中的每个点，计算其与其最近邻点之间的连线向量；
2. 对于每个点，计算其与所有最近邻点之间的夹角，并选择夹角最大的那个作为该点的法向量；
3. 对于每个点，计算其法向量与该点到点云质心的向量之间的夹角，如果夹角大于某个阈值，则将该点标记为边界点。

以下是使用MATLAB实现最大角度法的代码：

% 读取点云数据
ptCloud = pcread('input.pcd');

% 计算点云质心
centroid = mean(ptCloud.Location);

% 计算每个点与其最近邻点之间的向量
[~,distances] = findNearestNeighbors(ptCloud,ptCloud.Location,2);
vectors = ptCloud.Location - ptCloud.Location(distances(:,2),:);

% 计算每个点的法向量
normals = zeros(ptCloud.Count,3);
for i = 1:ptCloud.Count
    [~,idx] = findNearestNeighbors(ptCloud,ptCloud.Location(i,:),'k',8);
    x = bsxfun(@minus,ptCloud.Location(idx,:),ptCloud.Location(i,:));
    cov = x'*x;
    [V,~] = eig(cov);
    normals(i,:) = V(:,1)';
end

% 计算每个点的法向量与该点到点云质心的向量之间的夹角
angles = acosd(dot(bsxfun(@minus,ptCloud.Location,centroid),normals,2)./(vecnorm(bsxfun(@minus,ptCloud.Location,centroid),2,2).*vecnorm(normals,2,2)));

% 标记边界点
boundaryIndices = find(angles > threshold);

% 可视化结果
pcshow(ptCloud);
hold on;
plot3(ptCloud.Location(boundaryIndices,1),ptCloud.Location(boundaryIndices,2),ptCloud.Location(boundaryIndices,3),'r.');
hold off;

其中，`input.pcd`是点云数据文件，`threshold`是夹角阈值，可以根据具体需求进行调整。