增量式PID代码解释，容易懂

增量式PID控制器相比标准式PID控制器，不需要记录历史偏差和历史积分项，使得控制器的实现更加简单和节省内存空间。下面是一个简单易懂的增量式PID代码解释：

float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.5; // 积分系数
float kd = 0.2; // 微分系数

float err = 0.0; // 当前偏差
float lastErr = 0.0; // 上一次偏差
float sumErr = 0.0; // 偏差累计

float output = 0.0; // 最终输出

float control(float setpoint, float input)
{
    float deltaErr = setpoint - input - err; // 增量偏差
    err += deltaErr; // 更新当前偏差
    sumErr += err; // 更新偏差累计

    output = kp * deltaErr + ki * err + kd * (err - lastErr); // 计算输出
    lastErr = err; // 更新上一次偏差

    return output;
}

解释：

- 首先定义了比例系数（kp）、积分系数（ki）和微分系数（kd）。
- 接着定义当前偏差（err）、上一次偏差（lastErr）和偏差累计（sumErr）。
- 在 `control` 函数中，计算出增量偏差（deltaErr），并更新当前偏差和偏差累计。
- 最后，根据比例、积分和微分项计算出输出值，并更新上一次偏差。
- `control` 函数返回输出值，供控制系统使用。