使用qt与ros搭建通讯，实现人机协同工作的界面

要使用Qt与ROS搭建通讯，可以使用ROS Qt Creator插件。该插件将ROS和Qt集成在一起，使得开发人员可以轻松地创建ROS节点和Qt界面。

下面是一个简单的例子，演示如何使用Qt与ROS搭建通讯，实现人机协同工作的界面：

1. 创建ROS节点

首先，需要创建一个ROS节点，以便与ROS系统通信。可以使用ROS Qt Creator插件创建一个新的ROS节点。在Qt Creator中，选择“File”->“New File or Project”->“ROS Workspace”，并按照提示操作创建一个新的ROS节点。

2. 创建Qt界面

在Qt Creator中，创建一个新的Qt界面。可以使用Qt Designer创建一个简单的界面，并将其保存为.ui文件。该界面可以包含一些按钮和文本框，以便用户与ROS系统进行交互。

3. 创建ROS Qt界面

使用ROS Qt Creator插件创建一个新的ROS Qt界面。该界面将ROS节点和Qt界面集成在一起，使得它们可以相互通信。在ROS Qt Creator中，选择“File”->“New File or Project”->“ROS Qt Widget”，并按照提示操作创建一个新的ROS Qt界面。

4. 实现通讯

在ROS Qt界面中，实现与ROS节点通讯的代码。可以使用ROS的消息机制，将消息从ROS节点发送到Qt界面，并将用户输入发送回ROS节点。在ROS Qt界面中，可以使用Qt的信号和槽机制，处理ROS消息和用户输入。

5. 运行程序

在ROS Qt Creator中，运行程序。ROS节点将启动，并与Qt界面通信。用户可以使用界面上的按钮和文本框与ROS节点进行交互。

总之，使用Qt与ROS搭建通讯，实现人机协同工作的界面，需要创建ROS节点、Qt界面和ROS Qt界面，并实现通讯代码。使用ROS Qt Creator插件可以简化此过程。