旋转编码器C语言中断实现

在C语言中，旋转编码器的中断实现可以通过以下步骤：

1. 配置旋转编码器的引脚和中断服务程序（ISR）。

2. 在主程序中开启中断服务程序。

3. 在中断服务程序中读取编码器的状态，根据旋转方向更新计数器的值。

以下是一个简单的旋转编码器中断实现的示例代码：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile int encoderCount = 0;

ISR(PCINT0_vect)
{
    static uint8_t prevEncoderState = 0;
    uint8_t encoderState = PINB & 0x03;
    if (encoderState != prevEncoderState) {
        if (prevEncoderState == 0) {
            if (encoderState == 1) {
                encoderCount++;
            } else {
                encoderCount--;
            }
        } else if (prevEncoderState == 1) {
            if (encoderState == 3) {
                encoderCount++;
            } else {
                encoderCount--;
            }
        } else if (prevEncoderState == 3) {
            if (encoderState == 2) {
                encoderCount++;
            } else {
                encoderCount--;
            }
        } else { // prevEncoderState == 2
            if (encoderState == 0) {
                encoderCount++;
            } else {
                encoderCount--;
            }
        }
        prevEncoderState = encoderState;
    }
}

int main(void)
{
    DDRB &= ~0x03; // Set encoder pins as inputs
    PCICR |= 0x01; // Enable PCINT0 interrupt
    PCMSK0 |= 0x03; // Enable interrupts on encoder pins
    sei(); // Enable global interrupts

    while (1) {
        // Main program loop
    }
}

在这个例子中，我们假设旋转编码器的两个引脚分别连接到 ATmega328P 微控制器的 PB0 和 PB1 引脚。我们使用 PCINT0 中断来监听这两个引脚的状态变化，并在中断服务程序中更新计数器的值。具体而言，我们在 ISR 中读取当前编码器状态，根据状态的变化判断旋转方向，并更新计数器的值。需要注意的是，我们使用了一个静态变量来保存前一个编码器状态，以便于下一次中断服务程序的处理。