px4怎么使用nsh

### 如何在 PX4 中使用 NSH (NutShell Shell)

NSH 是 PX4 自带的一个小型命令行解释器，允许开发者和操作员与飞行控制系统进行交互。通过串口连接到运行 PX4 的设备上可以访问 NSH。

要启动并进入 NSH 环境，在大多数情况下只需要打开终端程序（例如 PuTTY 或者 minicom），设置好相应的波特率（通常是 115200 bps），并将它连接至飞控板上的调试端口[^1]。

一旦成功登录到了 NSH 提示符下，就可以执行各种各样的命令来配置参数、查看状态信息以及控制无人机的行为。一些常用的指令包括但不限于：

- `param show` 显示当前所有的参数列表及其数值；
- 使用 `param set PARAM_NAME VALUE` 来修改特定的系统参数；
- 输入 `top` 可以监控系统的资源占用情况；
- 执行 `ver` 查看固件版本和其他相关信息；

对于更复杂的任务，比如上传新的固件文件或者调整高级设置，则可能需要用到额外工具如 QGroundControl 地面站软件配合完成这些工作[^2]。

# 进入nsh环境后的基本命令示例
$ param show        # 展示所有可调参量
$ param set Mavlink1_src_com 921600    # 设置MAVLink通信源为指定速率
$ top               # 获取实时性能统计
$ ver              # 查询已安装固件详情

相关问题

px4飞控bootloader下载

您可以按照以下步骤下载PX4飞控的bootloader：

1. 首先，确保您的飞控硬件是PX4支持的型号，比如Omnibus F4 SD。您可以参考\[1\]中的链接获取更多关于Omnibus F4 SD的信息。

2. 将飞控安装到无人机上，并连接电调。如果您使用的是UBEC供电，将UBEC的正极连接到飞控的VBAT接口，负极接地。如果您使用的是电池供电，可以直接将电池连接到飞控。请注意，这是基于\[2\]中的引用。

3. 下载PX4固件后，如果您发现没有姿态信息，您可以在nsh终端中执行"attitude_estimator_q stop"命令来解决此问题。这是基于\[2\]中的引用。

4. 打开QGroundControl（QGC）地面站，并切换到固件下载页面。插上飞控，并下载最新的PX4固件。您可以参考\[3\]中的引用来了解更多关于固件下载的详细步骤。

5. 下载完成后，打开QGC并连接到飞控。将机型设置为四旋翼，并进行传感器校准等操作。

6. 如果在调试过程中遇到接收机无法被飞控识别的问题，您可以尝试使用PPM协议。将飞控板上的PPM脚短接，并将接收机连接到RCIN口。这是基于\[3\]中的引用。

希望以上步骤对您有帮助！
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [PX4装机教程（四）F4飞控刷写PX4](https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/106988811)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

shell startup.nsh

### 配置 `startup.nsh` 脚本

在 UEFI Shell 环境下，`startup.nsh` 是一个重要的初始化脚本文件，用于定义系统启动时自动执行的一系列命令。此脚本通常位于 EFI 系统分区的根目录或指定路径下。

#### 创建和编辑 `startup.nsh`

为了创建或编辑 `startup.nsh` 文件，可以按照如下方式进行：

1. 使用文本编辑工具编写 `.nsh` 文件的内容。如果是在开发环境中操作，可以直接使用主机上的任意文本编辑器来完成这一过程。
2. 将编写的 `.nsh` 文件复制到目标设备的 EFI 分区相应位置，通常是 `\EFI\Boot\` 或者其他自定义的位置。

#### 示例 `startup.nsh` 内容

以下是 `startup.nsh` 的一个简单例子，展示了如何设置环境变量、加载驱动程序以及运行某些应用程序：

# 设置环境变量
set MYVAR value

# 加载必要的驱动程序
map -r
fs0:

# 执行一系列命令
echo Starting initialization...
if exist fs0:\myapp.efi myapp.efi arg1 arg2
echo Initialization complete.

上述代码片段设置了名为 `MYVAR` 的环境变量，并尝试挂载所有可用卷；接着切换至第一个 FAT 类型文件系统 (`fs0:`)，最后检查是否存在并运行某个可执行文件 `myapp.efi`[^1]。

对于更复杂的场景，比如 PX4 自动驾驶仪项目中的启动流程，可以通过修改 `src/Romfs/px4fmu_common/init.d/rcS` 和其他类似的 `rc.*` 启动脚本来实现特定功能的需求。这些脚本决定了哪些应用和服务会在飞行控制器启动期间被激活[^2]。

当涉及到具体硬件平台如 Pixhawk 时，还可以利用 `rc.APM` 来定制化不同板子的行为模式，在其中加入延迟(`sleep`)指令或是输出调试信息(`echo`)以便更好地理解整个启动过程中发生了什么变化[^4]。