电流环 速度环 位置环

电流环、速度环和位置环是闭环控制系统中的三个关键组成部分，通常用于描述电机控制系统的反馈架构，特别是在伺服系统中。它们各自负责控制电机的不同方面：

1. **电流环**：也称为功率环，它的目标是保持电动机的电流稳定。电流传感器会实时监测通过电机的实际电流，并将偏差信号发送给控制器，控制器调节电源电压以补偿这个误差，保持电流接近设定值。

2. **速度环**：在这个环路中，控制器会监控电动机的速度，通过比较实际速度和设定速度，产生一个转速偏差信号。控制器根据这个信号调整频率或脉冲宽度调制（PWM），以便电机可以达到并维持所需的转速。

3. **位置环**：最外层的环路，其目的是保证电动机精确地到达预设的位置。位置传感器（如编码器）测量电动机的实际位置，与目标位置作比对，产生位置误差信号。速度环的结果（即电机的速度）会被馈送到位置环，帮助电机精确地移动到指定的位置。

这三个环路通常是串联工作的，形成一个逐级递增精度的控制结构，共同确保电动机的运动控制准确无误。