matlab机器人末端画圆

根据提供的引用内容，有两个问题需要解决。

问题一是文件名有问题，导致.m文件无法执行。文件名为dobot+robot.m，其中有‘+’，无法正确执行启动的代码。解决办法是将文件重命名为dobot_robot.m。也可以选中所有代码，右键，执行所选内容。

问题二是程序执行时报错，错误使用SerialLink/fkine (line 85) q must have 3 columns。出错SerialLink/jacob0 (line 61) Tn = fkine(robot, q); % end-effector transformation。出错SerialLink/ikine (line 153) J0 = jacob0(robot, q);。出错dobot_robot (line 25) q = dobot.ikine(T,'mask',[1 1 1 0 0 0])。这个问题可能是由于机器人的关节角度q的维度不正确导致的。在这种情况下，需要确保关节角度q是一个3列的矩阵。你可以检查一下你的关节角度q的维度是否正确。

关于matlab机器人末端画圆的问题，可以使用matlab的Robotics System Toolbox来实现。下面是一个示例代码，演示了如何使用matlab机器人模型和运动学函数来控制机器人末端画圆：

% 创建机器人模型
robot = loadrobot('dobot');

% 设置机器人的关节角度
q = [0, pi/4, 0, pi/2, 0];

% 创建一个圆的路径
radius = 0.1; % 圆的半径
theta = linspace(0, 2*pi, 100); % 角度范围
x = radius * cos(theta); % x坐标
y = radius * sin(theta); % y坐标
z = zeros(size(theta)); % z坐标

% 将路径转换为机器人末端的位姿
poses = zeros(4, 4, length(theta));
for i = 1:length(theta)
    T = transl(x(i), y(i), z(i));
    poses(:, :, i) = robot.fkine(q) * T;
end

% 控制机器人末端画圆
for i = 1:length(theta)
    robot.animate(poses(:, :, i));
    drawnow;
end

这段代码首先创建了一个dobot机器人模型，然后设置了机器人的关节角度。接下来，创建了一个圆的路径，并将路径转换为机器人末端的位姿。最后，通过循环控制机器人末端沿着圆形路径移动，并使用`robot.animate`函数实时显示机器人的运动。