c++控制canopen
时间: 2023-07-19 13:20:53 浏览: 86
对于控制CANopen,你可以使用SocketCAN库来进行编程。SocketCAN是Linux内核中的网络协议族,用于与CAN总线通信。以下是使用SocketCAN库编写C++程序的一些基本步骤:
1. 包含相关头文件和库文件:
```
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
```
2. 打开CAN总线:
```
int sock;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
```
3. 构造CAN数据帧:
```
struct can_frame frame;
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 4;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
frame.data[2] = 0x33;
frame.data[3] = 0x44;
```
4. 发送CAN数据帧:
```
write(sock, &frame, sizeof(frame));
```
5. 接收CAN数据帧:
```
struct can_frame frame;
int nbytes;
nbytes = read(sock, &frame, sizeof(frame));
```
以上是使用SocketCAN库进行CANopen控制的一些基本步骤,你可以根据需要进行修改和扩展。
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