怎样在ros2的基础上安装autoware

要在ROS 2上安装Autoware，可以按照以下步骤进行：

1. 安装ROS 2：可以参考ROS 2官方文档进行安装。

2. 安装Autoware依赖项：

   sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-vcstool

3. 创建一个工作空间：

   mkdir -p ~/autoware_ws/src
   cd ~/autoware_ws

4. 下载Autoware源码：

   wget https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.15.0/autoware.ai.repos
   vcs import src < autoware.ai.repos

5. 安装Autoware依赖项：

   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. 编译Autoware：

   colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

7. 更新环境变量：

   source install/setup.bash

现在，您已经成功安装了Autoware。您可以通过启动Autoware的各个节点来运行自动驾驶应用程序。例如，要启动Autoware的点云地图构建节点，请运行以下命令：

ros2 launch ndt_tku ndt_tku.launch.py