ros中让小乌龟移动一个矩形的代码

在Robot Operating System (ROS)中，要让一个小乌龟（通常是指 Turtlebot 或类似的机器人）按照矩形路径移动，你需要使用ROS的MoveIt!库来规划路径，然后结合控制节点来执行这个路径。以下是一个简单的步骤概述：

1. **安装必要的包**：
首先确保你已经安装了`turtlebot_navigation`、`moveit_ros_planning_interface`等相关的MoveIt!包。

2. **创建一个规划器**：
使用`moveit_msgs/MoveGroupAction`消息类型，定义你要小乌龟执行的动作。这可能包括创建一个`PlanningSceneInterface`实例来管理场景中的障碍物。

#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>

3. **定义运动组和路径**：
定义一个`moveit::planning_interface::MoveGroup`对象，指定小乌龟的运动组。例如，对于TurtleBot，可能会使用"base_link"或"odom"作为运动组。

4. **规划路径**：
使用`move_group->plan()`函数创建一个沿着矩形路径的`moveit_msgs::MoveItTrajectory`实例。假设你已经有了一个表示矩形边界的数组。

5. **执行路径**：

   move_group.execute(move_plan);

6. **更新机器人的状态**：
如果你想要实时监控进度，你可以定期调用`move_group.getCurrentState()`获取并显示当前的状态。

7. **处理异常**：
添加适当的错误处理和重试逻辑，因为规划和执行过程中可能会出现失败。

下面是简化版的代码片段，但请注意完整的项目需要更多的设置和错误检查：

// 假设你已经初始化了一个名为move_group的MoveGroup对象
std::vector<geometry_msgs::Pose> rectangle_path; // 填充矩形边界点
move_group.setStartStateToCurrentState();

// 规划路径
bool success = move_group.plan(rectangle_path);

if (success) {
    move_group.execute(move_plan);
} else {
    ROS_ERROR("Failed to plan the path");
}