/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_dereference<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator*() const [with T = pcl::PointCloud<PointXYZINN>; typename boost::detail::sp_dereference<T>::type = pcl::PointCloud<PointXYZINN>&]: Assertion `px != 0' failed.

这是一个断言（assertion）错误，可能是由于对一个空的 `shared_ptr` 进行解引用操作导致的。在这段代码中，`shared_ptr` 指针被用来引用一个类型为 `pcl::PointCloud<PointXYZINN>` 的对象，但是这个指针在运行时指向了空（`px == 0`）。因此，当程序尝试对空指针进行解引用操作时，就会触发断言错误。

要解决这个问题，你需要检查在哪里创建了这个 `shared_ptr` 对象，并确认它是否已经正确初始化。如果这个指针确实指向了一个空对象，那么你需要在创建 `shared_ptr` 对象时，传递一个非空的指针进去。

相关问题

boost/unordered_map.hpp: 没有那个文件或目录

这个错误通常是由于编译器无法找到 `boost/unordered_map.hpp` 头文件而引起的。

解决方案：

1. 确保你已经安装了 Boost 库并且已经配置了正确的 Boost 路径。你可以使用以下命令来检查 Boost 是否已正确安装：

   $ ls /usr/include/boost

如果输出中包含 `unordered_map.hpp`，则说明 Boost 库已正确安装。

2. 如果 Boost 库已经正确安装，但是编译器仍然无法找到 `boost/unordered_map.hpp` 头文件，则需要在编译器的参数中添加 Boost 库的路径。例如，如果 Boost 库安装在 `/usr/include/boost` 目录下，则可以使用以下命令来编译程序：

   $ g++ -I/usr/include/boost your_program.cpp -o your_program

`-I` 参数用于指定编译器要搜索的头文件路径。

3. 如果上述方法都无法解决问题，则可能需要检查 Boost 库的安装路径是否正确，并确保 `boost/unordered_map.hpp` 头文件存在于该路径下。

fatal error: boost/thread.hpp: No such file or directory

这个错误通常是由于缺少 Boost 库的头文件导致的。你可以按照以下步骤解决这个问题：

1. 确保你已经成功安装了 Boost 库，可以通过 `sudo apt-get install libboost-all-dev` 命令来安装。
2. 确认 Boost 的头文件是否正确安装在系统路径中。默认情况下，Boost 的头文件应该位于 `/usr/include/boost` 目录下。
3. 如果你的代码中使用了 `boost/thread.hpp` 头文件，确保你在代码中正确地包含了 Boost 头文件。例如：`#include <boost/thread.hpp>`。
4. 如果你的代码使用了编译器的自定义包含路径，确保你已经在编译命令中正确地指定了 Boost 的头文件路径。例如：`-I/usr/include/boost`。
5. 重新编译你的代码，看看是否还会出现相同的错误。

如果问题仍然存在，请确保你按照正确的方法下载和安装 Boost 库，并检查你的代码中包含 Boost 头文件的方式是否正确。