C++实现机器人防碰撞PID算法

可以使用以下代码实现机器人防碰撞PID算法：

#include <stdio.h>

#define Kp 1.0
#define Ki 0.01
#define Kd 0.1

int main()
{
    double error, last_error, sum_error;
    double p, i, d;
    double output;

    error = 0.0;
    last_error = 0.0;
    sum_error = 0.0;

    while (1) {
        // 获取当前距离误差
        error = get_distance_error();

        // 计算P、I、D三个分量
        p = Kp * error;
        i = Ki * sum_error;
        d = Kd * (error - last_error);

        // 计算输出值
        output = p + i + d;

        // 更新误差和
        sum_error += error;

        // 更新上一次误差
        last_error = error;

        // 控制机器人运动
        move_robot(output);
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个示例代码，具体实现可能因机器人的不同而有所不同。