freertos任务调度方式

FreeRTOS（Real-Time Operating System）是一个轻量级的实时操作系统内核，主要用于嵌入式系统。它的任务调度方式主要包括以下几个特点：

1. **抢占式调度**：FreeRTOS采用抢占式的调度策略，这意味着高优先级的任务可以中断低优先级的任务执行，立即获得处理器资源。

2. **优先级队列**：每个任务都有一个优先级，任务按照优先级从高到低排队。当有更高优先级的任务就绪时，会立即抢占当前运行的任务。

3. **静态优先级分配**：在默认配置下，任务一旦创建就会分配一个固定的优先级，除非手动修改。这使得任务调度相对简单直接。

4. **动态优先级调整**：虽然静态优先级较为常见，但也支持通过任务控制函数调整任务的优先级，增强了灵活性。

5. **无时间片轮转**：不同于许多其他RTOS，FreeRTOS不会给所有任务分配相等的时间段（即“时间片”），而是让高优先级任务始终优先处理。

6. **互斥性和同步**：FreeRTOS提供了一些机制如Mutexes（互斥锁）、Semaphores（信号量）和Events（事件）来管理任务间的同步和互斥访问公共资源。