如何根据双目视觉的深度图利用open3d进行场景重建?
时间: 2023-12-23 15:04:34 浏览: 210
基于双目视觉的深度图和三维重建
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要根据双目视觉的深度图利用open3d进行场景重建,可以按照以下步骤进行:
1. 导入所需的库和模块:
```python
import open3d as o3d
import numpy as np
```
2. 加载左右相机图像和深度图像:
```python
left_image = o3d.io.read_image("left_image.png")
right_image = o3d.io.read_image("right_image.png")
depth_image = o3d.io.read_image("depth_image.png")
```
3. 创建RGBD图像:
```python
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(left_image, depth_image)
```
4. 创建相机参数:
```python
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
intrinsic.set_intrinsics(width, height, fx, fy, cx, cy)
```
其中,width和height是图像的宽度和高度,fx和fy是焦距,cx和cy是主点坐标。
5. 创建点云:
```python
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image, intrinsic)
```
6. 进行场景重建:
```python
mesh, density = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(pcd, depth=8)
mesh.compute_vertex_normals()
o3d.visualization.draw_geometries([mesh])
```
这里使用了Poisson重建算法,可以根据需要选择其他重建算法。
通过以上步骤,你可以根据双目视觉的深度图利用open3d进行场景重建。
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