Ubuntu的docker怎么显示rviz

要在Ubuntu中使用Docker来显示rviz，您需要执行以下步骤：

1. 确保您已经在Ubuntu上安装了Docker。如果没有，请按照官方文档进行安装。

2. 下载Ubuntu的Docker镜像。您可以在Docker Hub上搜索Ubuntu镜像，并使用以下命令下载：

   docker pull ubuntu

3. 在Ubuntu的Docker容器中安装rviz。您可以使用以下命令启动容器：

   docker run -it --rm --net=host --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" ubuntu

这个命令将启动一个交互式的Docker容器，并将主机的X服务器显示连接到容器中。其中`--env="DISPLAY"`选项允许容器访问您的主机的X服务器，`--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"`选项将主机的X服务器连接到容器的`/tmp/.X11-unix`目录中。

4. 在Docker容器中安装rviz。您可以使用以下命令来安装rviz：

   apt-get update
   apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full

请注意，这里安装的是ROS Kinetic版本的Desktop Full，您可以根据您的需要更改版本。

5. 启动rviz。您可以使用以下命令启动rviz：

   rviz

rviz应该会出现在您的主机的X服务器上，您现在可以使用它来探索您的ROS数据。