MSP430利用PWM控制两相步进电机旋转角度代码

以下是使用MSP430控制两相步进电机的代码示例：

#include <msp430.h>

#define PHASE1 0x05  // 步进电机相序1
#define PHASE2 0x06  // 步进电机相序2
#define PHASE3 0x09  // 步进电机相序3
#define PHASE4 0x0A  // 步进电机相序4

int step = 0;   // 步进电机当前步数

// 步进电机相序表，用于控制电机的旋转方向和步进角度
const int phase_table[4] = {PHASE1, PHASE2, PHASE3, PHASE4};

// 定时器中断服务程序，用于更新PWM信号的占空比和方向
#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
    step++;   // 步进电机步数+1

    if (step >= 4) {
        step = 0;   // 重置步进电机步数
    }

    // 根据步进电机相序表，更新PWM信号的方向和占空比
    switch (phase_table[step]) {
        case PHASE1:
            TA0CCTL1 = OUTMOD_7;   // 反向输出
            TA0CCTL2 = OUTMOD_6;   // 正向输出
            TA0CCR1 = 900;   // 占空比为 75%
            TA0CCR2 = 900;   // 占空比为 75%
            break;
        case PHASE2:
            TA0CCTL1 = OUTMOD_6;   // 正向输出
            TA0CCTL2 = OUTMOD_6;   // 正向输出
            TA0CCR1 = 600;   // 占空比为 50%
            TA0CCR2 = 600;   // 占空比为 50%
            break;
        case PHASE3:
            TA0CCTL1 = OUTMOD_6;   // 正向输出
            TA0CCTL2 = OUTMOD_7;   // 反向输出
            TA0CCR1 = 300;   // 占空比为 25%
            TA0CCR2 = 300;   // 占空比为 25%
            break;
        case PHASE4:
            TA0CCTL1 = OUTMOD_7;   // 反向输出
            TA0CCTL2 = OUTMOD_6;   // 正向输出
            TA0CCR1 = 600;   // 占空比为 50%
            TA0CCR2 = 600;   // 占空比为 50%
            break;
    }
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 关闭看门狗定时器

    P1DIR |= BIT2 | BIT3;   // P1.2 和 P1.3 用于PWM输出
    P1SEL |= BIT2 | BIT3;

    // 配置定时器
    TA0CTL = TASSEL_2 | MC_1 | TACLR;   // 选择SMCLK作为时钟源，计数模式为增计数，清除计数器
    TA0CCR0 = 1200;   // 定时器计数器上限为1200
    TA0CCR1 = 600;   // 初始占空比为50%
    TA0CCR2 = 600;   // 初始占空比为50%
    TA0CCTL1 = OUTMOD_6;   // 初始PWM信号为正向输出
    TA0CCTL2 = OUTMOD_6;   // 初始PWM信号为正向输出

    // 启用定时器中断
    TA0CCTL0 = CCIE;   // 使能CCR0中断
    __enable_interrupt();

    while (1) {
        // 主循环中不需要做任何操作
    }
}

需要注意的是，以上代码只是一个示例，具体的步进电机控制参数需要根据你的步进电机类型和规格进行调整。