for(int i = 0; i < n; i++) { std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (hexArray[i] & 0xff) << " "; if(hexArray[3i+6] == 0x01 || hexArray[3i+6] == 0x02 || hexArray[3i+6] == 0x03 || hexArray[3i+6] == 0x04 || hexArray[3i+6] == 0x05 || hexArray[3i+6] == 0x06) { angle[i] = hexArray[3i+7] + hexArray[3i+8] * 256; std::cout << (angle[i]) << std::endl; } }
时间: 2024-02-16 20:00:54 浏览: 26
这段代码的作用是遍历 hexArray 数组,并根据一定的条件计算出角度值,然后将这个角度值储存到 angle 数组中。具体地,使用循环语句遍历 hexArray 数组的每个元素,并将其转换为两位的十六进制数输出。然后使用条件判断语句,判断 hexArray 数组中下标为 3i+6 的元素是否等于 0x01、0x02、0x03、0x04、0x05 或者 0x06。如果满足条件,就将计算出的角度值赋值给 angle 数组的第 i 个元素,并将其打印输出。最后循环结束,输出完整的 hexArray 数组。
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/* 请在此处分别编写Matrix类、重载operator*函数、printMatrix函数 */ template class Matrix { public: Matrix(int row, int column); Matrix(int row, int column, const T& value); Vector& operator[](int index); Vector operator[](int index) const; int getRows() const; int getColumns() const; private: Vector<Vector*> rows; // 存放矩阵元素 }; template Matrix::Matrix(int row, int column) : rows(row) { for (int i = 0; i < row; i++) { rows[i] = new Vector(column); } } template Matrix::Matrix(int row, int column, const T& value) :rows(row) { for (int i = 0; i < row; i++) { rows[i] = new Vector(column, value); } } template Vector& Matrix::operator[](int index) { return *rows[index]; } template Vector Matrix::operator[](int index) const { return *rows[index]; } template int Matrix::getRows() const{ return rows.getSize(); } template int Matrix::getColumns() const{ return rows[0]->getSize(); } template Matrix operator*(const Matrix& lhs, const Matrix& rhs) { Matrix res(lhs.getRows(), rhs.getColumns(), 0); for (int i = 0; i < lhs.getRows(); i++) { for (int j = 0; j < rhs.getColumns(); j++) { for (int k = 0; k < lhs.getColumns(); k++) { res[i][j] += lhs[i][k] * rhs[k][j]; } } } return res; } template void printMatrix(const Matrix& m) { for (int i = 0; i < m.getRows(); i++) { for (int j = 0; j < m.getColumns(); j++) { cout << setw(4) << setfill(' ') << m[i][j]; } } }修复代码
修复后的代码如下:
```
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include "Vector.h"
template <typename T>
class Matrix {
public:
Matrix(int row, int column);
Matrix(int row, int column, const T& value);
Vector<T>& operator[](int index);
Vector<T> operator[](int index) const;
int getRows() const;
int getColumns() const;
private:
Vector<Vector<T>*> rows; // 存放矩阵元素
};
template <typename T>
Matrix<T>::Matrix(int row, int column) : rows(row) {
for (int i = 0; i < row; i++) {
rows[i] = new Vector<T>(column);
}
}
template <typename T>
Matrix<T>::Matrix(int row, int column, const T& value) :rows(row) {
for (int i = 0; i < row; i++) {
rows[i] = new Vector<T>(column, value);
}
}
template <typename T>
Vector<T>& Matrix<T>::operator[](int index) {
return *rows[index];
}
template <typename T>
Vector<T> Matrix<T>::operator[](int index) const {
return *rows[index];
}
template <typename T>
int Matrix<T>::getRows() const {
return rows.getSize();
}
template <typename T>
int Matrix<T>::getColumns() const {
return rows[0]->getSize();
}
template <typename T>
Matrix<T> operator*(const Matrix<T>& lhs, const Matrix<T>& rhs) {
Matrix<T> res(lhs.getRows(), rhs.getColumns(), 0);
for (int i = 0; i < lhs.getRows(); i++) {
for (int j = 0; j < rhs.getColumns(); j++) {
for (int k = 0; k < lhs.getColumns(); k++) {
res[i][j] += lhs[i][k] * rhs[k][j];
}
}
}
return res;
}
template <typename T>
void printMatrix(const Matrix<T>& m) {
for (int i = 0; i < m.getRows(); i++) {
for (int j = 0; j < m.getColumns(); j++) {
std::cout << std::setw(4) << std::setfill(' ') << m[i][j];
}
std::cout << std::endl;
}
}
```
std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";改为用ROS发布
如果您想将该语句改为使用ROS发布消息的形式,可以使用`ros::Publisher`和`std_msgs::String`消息类型。具体实现可以参考下面的代码示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
// 定义ROS节点名称
const std::string NODE_NAME = "hex_publisher";
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
ros::NodeHandle nh;
// 创建ROS发布者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000);
// 发布循环
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
// 将buffer转换为16进制字符串
std::stringstream ss;
for (int i = 0; i < buffer_size; i++)
{
ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
}
// 创建ROS消息
std_msgs::String msg;
msg.data = ss.str();
// 发布ROS消息
pub.publish(msg);
// 循环等待
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先创建了一个名为`hex_values`的主题,用于发布16进制字符串。然后,我们将每个字节转换为16进制字符串,并将其存储在`std_msgs::String`类型的消息中。最后,我们使用ROS发布者将该消息发布到`hex_values`主题中。在循环中,我们使用`ros::spinOnce()`等待并处理所有传入的ROS消息,并使用`ros::Rate`控制发布速率。