ROS循环接受串口数据加时间延时

可以使用ROS的串口通信库ros_serial来接收串口数据，并且结合ROS的定时器功能来实现时间延时。

具体步骤如下：

1. 安装ros_serial库：在终端中输入以下命令进行安装

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

其中，`<distro>`为你所使用的ROS版本，比如`melodic`。

2. 在ROS程序中引入ros_serial库

import rospy
from std_msgs.msg import String
from serial import Serial
from serial import SerialException

3. 创建ROS节点，初始化串口

rospy.init_node('serial_node')
ser = Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

其中，`/dev/ttyUSB0`为串口设备路径，`9600`为波特率。

4. 创建ROS订阅者，用于接收串口数据

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

rospy.Subscriber("serial_data", String, callback)

其中，`serial_data`为订阅的话题名，`String`为接收到的串口数据类型。

5. 创建ROS定时器，用于实现时间延时

def timer_callback(event):
    try:
        ser_data = ser.readline()
        pub.publish(str(ser_data))
    except SerialException:
        rospy.loginfo("Lost serial connection")

rospy.Timer(rospy.Duration(0.1), timer_callback)

其中，`0.1`为定时器的周期，`pub`为ROS发布者，用于发布接收到的串口数据。

完整代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String
from serial import Serial
from serial import SerialException

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

rospy.init_node('serial_node')
ser = Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)
pub = rospy.Publisher('serial_data', String, queue_size=10)

def timer_callback(event):
    try:
        ser_data = ser.readline()
        pub.publish(str(ser_data))
    except SerialException:
        rospy.loginfo("Lost serial connection")

rospy.Timer(rospy.Duration(0.1), timer_callback)
rospy.Subscriber("serial_data", String, callback)

rospy.spin()