c++:通过mavros发送指令使无人机停止前进

要通过 mavros 发送指令使无人机停止前进，你需要使用 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息来发送期望的位置和速度信息。

具体来说，你需要设置以下字段：

- `type_mask`：设为 `mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE`，表示忽略速度和加速度信息，只保留位置和航向信息。
- `position`：设为当前位置，表示不改变位置。
- `velocity`：设为零向量，表示不移动。
- `yaw` 和 `yaw_rate`：可以任意设定，因为 `type_mask` 中已经忽略了这些信息。

以下是一个示例代码片段：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "stop_drone_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher target_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("/mavros/setpoint_raw/local", 10);

    mavros_msgs::PositionTarget target;
    target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
                       mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
    target.position.x = 0.0;
    target.position.y = 0.0;
    target.position.z = 0.0;
    target.velocity.x = 0.0;
    target.velocity.y = 0.0;
    target.velocity.z = 0.0;
    target.yaw = 0.0;
    target.yaw_rate = 0.0;

    ros::Rate rate(20.0);
    while (ros::ok())
    {
        target.header.stamp = ros::Time::now();
        target_pub.publish(target);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个节点会以 20 Hz 的频率向 `/mavros/setpoint_raw/local` 发布 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息，使无人机停止前进。注意，这个节点只是一个示例，实际上你需要根据你的具体情况修改代码。