std::thread.getid()

`std::thread` 类的 `get_id()` 函数返回当前线程的标识符，这是一个 `std::thread::id` 类型的对象，它代表了线程的身份。当线程未join（即仍在运行）时，`get_id()` 方法的结果表示线程的生命周期状态，因此它不等价于 `std::thread::id()` 当 joinable（可加入）属性为 `true` 时[^1]。

如果你想查看线程ID的具体数值，可以使用如下的示例代码从 `std::thread::id` 中提取出来[^2]：

// 示例
std::thread myThread(std::function<void()> myFunction);
// ...
unsigned long long threadId;
myThread.get_id().native_id() >> threadId; // 获取线程ID的数值形式

这里通过 `native_id()` 函数将线程ID转换为其平台特定的表示形式，然后可以通过输入流（如 `stringstream` 或其他方式）读取该数值。

相关问题

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return !task_1.completed; } else { return task_1.priority < task_2.priority; } }); for (const auto& task : tasks) { std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (!task.completed) { AGV* closest_agv = nullptr; // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr) { // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); } } // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); task.completed = true; std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl; } } }，一運行，就卡死，怎麽解決

这个问题可能是由于死锁引起的，因为在任务分配循环中，每个任务可能会等待一个可用的AGV，而AGV也可能在等待任务的分配。为了解决这个问题，可以尝试使用互斥锁来确保任务分配和AGV状态的同步，并且在等待可用AGV时使用条件变量来避免死锁。

以下是修改后的代码示例：

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) {
    std::mutex mtx;
    std::condition_variable cv;

    // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序
    std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) {
        if (task_1.completed != task_2.completed) {
            return !task_1.completed;
        } else {
            return task_1.priority < task_2.priority;
        }
    });

    for (const auto& task : tasks) {
        std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl;
    }

    // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车
    for (auto& task : tasks) {
        if (!task.completed) {
            AGV* closest_agv = nullptr;

            {
                std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx);
                cv.wait(lock, [&]() {
                    for (auto& agv : agvs) {
                        if (agv.getState()) {
                            closest_agv = &agv;
                            return true;
                        }
                    }
                    return false;
                });
            }

            // 找到最近的可用小车
            int min_distance = INT_MAX;
            for (auto& agv : agvs) {
                if (agv.getState()) {
                    int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y);
                    if (distance < min_distance) {
                        min_distance = distance;
                        closest_agv = &agv;
                    }
                }
            }

            // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标
            closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y);
            closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y);
            closest_agv->setState(false);
            task.completed = true;

            std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl;

            cv.notify_all();
        }
    }
}

在以上代码中，我们使用了互斥锁和条件变量来确保任务分配和AGV状态的同步。在等待可用AGV时，我们使用了条件变量来避免死锁。当没有可用的AGV时，任务会等待条件变量通知，而在AGV状态改变时，我们使用 `notify_all()` 来通知等待的任务。

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std :: cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } }，爲什麽在MainWindow::paintEvent函數中，一查找paths數組，畫面就會卡死，怎麽修改

这可能是因为paintEvent函数在主线程中执行，如果此函数中的操作耗时过长，就会导致整个应用程序卡死。

可以尝试将路径规划和更新AGV状态的操作移到另一个线程中执行，然后在完成后通过信号槽机制通知主线程进行界面的更新。

具体而言，可以使用Qt的QThread类来创建一个新线程，并在新线程中执行路径规划和更新操作。在新线程执行完毕后，通过信号槽机制通知主线程更新界面。

具体代码可以参考如下：

1. 创建一个新的线程类 AGVThread，并在其中执行路径规划和更新操作：

class AGVThread : public QThread
{
    Q_OBJECT

public:
    AGVThread(QObject *parent = nullptr) : QThread(parent) { }

signals:
    void updatePaths(const QVector<QVector<Node *> > &paths);

protected:
    void run() override {
        // 执行路径规划和更新操作
        // ...

        // 完成后发射信号通知主线程更新界面
        emit updatePaths(paths);
    }
};

2. 在MainWindow中创建一个AGVThread对象，在需要更新界面时启动该线程并连接信号槽：

void MainWindow::paintEvent(QPaintEvent *event)
{
    Q_UNUSED(event);

    // ...

    // 在需要更新界面时启动线程
    if (needUpdate) {
        needUpdate = false;

        AGVThread *thread = new AGVThread(this);
        connect(thread, &AGVThread::updatePaths, this, &MainWindow::updatePaths);
        thread->start();
    }
}

void MainWindow::updatePaths(const QVector<QVector<Node *> > &paths)
{
    // 更新界面
    // ...

    // 通知主线程进行界面绘制
    update();
}

这样可以将耗时的操作移到另一个线程中执行，避免了在主线程中卡死界面。