写一段点云PCL库面面求交线的代码
时间: 2023-03-09 20:03:30 浏览: 140
答:#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>int main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ); // 创建点云对象
if ( pcl::io::loadPCDFile <pcl::PointXYZ> (argv[1], *cloud) == -1 ) // 读取点云
{
std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
return (-1);
} pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients); // 创建模型系数
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices); // 创建内点
// 创建分割器
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// 可选择需求的几何形状
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_LINE);
// 设置最大误差
seg.setDistanceThreshold (0.01);
// 设置估计器
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers, *coefficients); if (inliers->indices.size () == 0)
{
PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
return (-1);
}
return (0);
}