bool ControlComply::CrossBorder(float vehicle_x,float vehicle_y,float park_x,float park_y,float heading) { if(park_x == -1 && park_y == -1) { return false; } float dy = vehicle_y - park_y; float dx = park_x - vehicle_x; heading = (heading-90) * M_PI / 180; float loc_park_x = dx * std::cos(heading) + dy * std::sin(heading); std::ofstream C; C.open("/home/jjcc2/mogu-master/controllc.csv",std::ios::app); C<<std::fixed<<std::setprecision(3)<< loc_park_x <<"\n"; if( loc_park_x > 0 ) { return false; } else { return true; } }

这段代码定义了一个名为`CrossBorder`的函数，它接受一些参数，包括车辆的X坐标（`vehicle_x`）、车辆的Y坐标（`vehicle_y`）、停车点的X坐标（`park_x`）、停车点的Y坐标（`park_y`）以及车辆的航向角（`heading`）。

首先，检查停车点的X和Y坐标是否都为-1。如果是，则返回`false`。

接下来，计算车辆与停车点在Y轴上的距离（`dy`）和在X轴上的距离（`dx`）。

然后，将航向角减去90度，并将结果转换为弧度表示。

接着，根据公式 `loc_park_x = dx * cos(heading) + dy * sin(heading)` 计算车辆与停车点在停车点坐标系下的X坐标（`loc_park_x`）。

接下来，将`loc_park_x`写入一个名为`controllc.csv`的文件中。

最后，如果`loc_park_x`大于0，则返回`false`；否则，返回`true`。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于判断车辆是否越过了停车线。它根据车辆和停车点的坐标计算出车辆在停车点坐标系下的X坐标，并判断该值是否大于0来决定是否越过停车线。如果停车点的X和Y坐标都为-1，则不进行判断，返回`false`。

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std::vector<XYZ_COOR_S> mPathList; uint8_t mGear; float mSpeed; int mKeyPoint; bool mGpsFixed; int mPathid; bool mPathsafety; float mPlanspeed; uint8_t mTaskType; float cur_vehicle_y; float cur_vehicle_x; float cur_vehicle_heading; XYZ_COOR_S cur_pos; float park_stations_y; float park_stations_x; vector<float> mCurveX; vector<float> mCurveY; //class PubAlgor pubalgor; YAML::Node config; LateralControl latCon_c; GeometricConstrol geoCon_c; SpeedControl spCtr_c; FPID fpid; FPID fpid_back; //message-receive robot::navigation_msg mNavData; robot::hook_position mHookPos; robot::TLStatus mTlStatus; //message-send robot::control_msg mControlData; int AccSwitch = 0;//zhangyu 20220213 std::shared_ptr<GeometricConstrol> geometricConstrolPtr_;

根据你提供的代码，这是一个包含多个量声明的代码段。以下是每个变量的简要说明：

- `mPathList`：一个`std::vector<XYZ_COOR_S>`类型的变量，可能用于存储路径点的列表。
- `mGear`：一个`uint8_t`类型的变量，可能表示车辆的档位。
- `mSpeed`：一个`float`类型的变量，可能表示车辆的速度。
- `mKeyPoint`：一个`int`类型的变量，可能表示当前关键点。
- `mGpsFixed`：一个`bool`类型的变量，可能表示GPS是否定位成功。
- `mPathid`：一个`int`类型的变量，可能表示路径的ID。
- `mPathsafety`：一个`bool`类型的变量，可能表示路径的安全性。
- `mPlanspeed`：一个`float`类型的变量，可能表示计划速度。
- `mTaskType`：一个`uint8_t`类型的变量，可能表示任务类型。
- `cur_vehicle_y`、`cur_vehicle_x`、`cur_vehicle_heading`和`cur_pos`：这些变量可能表示当前车辆的位置和姿态信息。
- `park_stations_y`和`park_stations_x`：这些变量可能表示停车站点的位置信息。
- `mCurveX`和`mCurveY`：这些变量是`std::vector<float>`类型的变量，可能用于存储曲线的X和Y坐标。
- `pubalgor`：一个`PubAlgor`类型的变量，可能是一个算法发布器的实例。
- `config`：一个`YAML::Node`类型的变量，可能用于存储配置信息。
- `latCon_c`、`geoCon_c`和`spCtr_c`：这些变量可能是不同类型的控制器的实例。
- `fpid`和`fpid_back`：这些变量可能是前向和反馈PID控制器的实例。
- `mNavData`、`mHookPos`和`mTlStatus`：这些变量可能是接收到的导航、钩位和交通灯状态的消息。
- `mControlData`：一个`robot::control_msg`类型的变量，可能是要发送的控制消息。
- `AccSwitch`：一个`int`类型的变量，可能用于表示加速度开关状态。
- `geometricConstrolPtr_`：一个指向`GeometricConstrol`类型对象的共享指针。

请注意，这些只是对每个变量的猜测，具体的含义和用途可能需要根据上下文和代码实现来确定。如果你有其他相关问题，请提供更多的代码或上下文信息，我将尽力提供帮助。

std::vector<bool> binary_vec;

这是一个定义了名为 `binary_vec` 的空的 `std::vector` 对象，它的元素类型是 `bool`，也就是布尔类型。 `std::vector` 是 C++ 标准库中的一个容器类，它可以存储一系列同种类型的元素，并且支持动态调整大小、随机访问、插入和删除等操作。在这里，`std::vector<bool>` 是一个特化版本，它进行了一些优化以节省内存空间，但同时也牺牲了一些标准 `std::vector` 的功能。由于 `std::vector<bool>` 的实现方式与其他标准容器类不同，因此在使用时需要注意一些细节。