用ccs编程一个关于小车跟随系统的msp430f5529的代码

小车跟随系统需要用到一些传感器，比如红外线传感器或者超声波传感器来检测障碍物和跟随线路。这里假设你使用红外线传感器来进行线路跟随。以下是基于MSP430F5529的小车跟随系统代码：

#include <msp430.h>

#define LEFT_MOTOR_FORWARD BIT1
#define LEFT_MOTOR_REVERSE BIT2
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD BIT3
#define RIGHT_MOTOR_REVERSE BIT4

#define IR_SENSOR_LEFT BIT0
#define IR_SENSOR_MIDDLE BIT1
#define IR_SENSOR_RIGHT BIT2

void motor_init()
{
    P2DIR |= LEFT_MOTOR_FORWARD | LEFT_MOTOR_REVERSE | RIGHT_MOTOR_FORWARD | RIGHT_MOTOR_REVERSE;
    P2OUT &= ~(LEFT_MOTOR_FORWARD | LEFT_MOTOR_REVERSE | RIGHT_MOTOR_FORWARD | RIGHT_MOTOR_REVERSE);
}

void motor_forward()
{
    P2OUT |= LEFT_MOTOR_FORWARD | RIGHT_MOTOR_FORWARD;
}

void motor_reverse()
{
    P2OUT |= LEFT_MOTOR_REVERSE | RIGHT_MOTOR_REVERSE;
}

void motor_left()
{
    P2OUT |= LEFT_MOTOR_REVERSE | RIGHT_MOTOR_FORWARD;
}

void motor_right()
{
    P2OUT |= LEFT_MOTOR_FORWARD | RIGHT_MOTOR_REVERSE;
}

void motor_stop()
{
    P2OUT &= ~(LEFT_MOTOR_FORWARD | LEFT_MOTOR_REVERSE | RIGHT_MOTOR_FORWARD | RIGHT_MOTOR_REVERSE);
}

void sensor_init()
{
    P1DIR &= ~(IR_SENSOR_LEFT | IR_SENSOR_MIDDLE | IR_SENSOR_RIGHT);
    P1REN |= IR_SENSOR_LEFT | IR_SENSOR_MIDDLE | IR_SENSOR_RIGHT;
    P1OUT &= ~(IR_SENSOR_LEFT | IR_SENSOR_MIDDLE | IR_SENSOR_RIGHT);
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // stop watchdog timer
    motor_init();
    sensor_init();

    while (1)
    {
        if ((P1IN & IR_SENSOR_MIDDLE) && !(P1IN & IR_SENSOR_LEFT) && !(P1IN & IR_SENSOR_RIGHT))
        {
            motor_forward();
        }
        else if ((P1IN & IR_SENSOR_LEFT) && !(P1IN & IR_SENSOR_RIGHT))
        {
            motor_left();
        }
        else if ((P1IN & IR_SENSOR_RIGHT) && !(P1IN & IR_SENSOR_LEFT))
        {
            motor_right();
        }
        else
        {
            motor_stop();
        }
    }
}

这个代码使用了P2口的4个引脚控制小车的电机，P1口的3个引脚来读取红外线传感器的信号。当红外线传感器检测到黑色线路时，中间传感器的值为高电平，左右传感器的值为低电平，此时小车前进；当左传感器的值为高电平，右传感器的值为低电平时，小车向左转；当右传感器的值为高电平，左传感器的值为低电平时，小车向右转；当所有传感器的值都为低电平时，小车停止。