void TIM2_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET) { Speed = Encoder_Get()*100/360/34/4; TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); } }

这是一个定时器2的中断服务函数，用于处理定时器2的更新中断。当定时器2的更新中断触发时，它会调用"Encoder_Get()"函数获取编码器的计数值，并将该值转换为电机的转速。在这个函数中，计算转速的公式为：编码器计数值 * 100 / 360 / 34 / 4。其中，360是电机一圈的角度，34是编码器的线数，4是电机的极数。最后，它清除了定时器2的中断标志位，以便下一次中断触发。